서보 드라이브의 기능
서보 드라이버는 서보 모터의 성능을 충분히 발휘시키는것 이외에 여러가지 기능이 부가되어 있기 때문에 간단히 소개하면 다음과 같다.
보호 기능
서보 드라이브는 실험실과 같은 좋은 환경에서 사용되는 경우는 거의 없다. 온도나 노이즈등의 상당히 나쁜 환경에서 사용되는 경우가 많다. 악 환경으로부터 드라이브나 모터를 보호하기 위해 여러 종류의 기능이 있다.
1)Overload(과부하)
파워 변환기가 과부하 되는것을 막는 기능이며, 전자서멀 방식의 것이 많다. 전류가 어느 일정값을 넘은 만큼 적분하고, 적분값이 어느값에 달했을 때 Overload한다. 서보모터의 과부하 보호는 이 Overload로는 무리가 있으며, 통상 외부설치의 열동형 과전류 계전기(Thermal Relay,모터의 과부하시에 협조가 이루어진다)호 행하고 있다.
2)Overheat
냉각팬을 이용한 서보 드라이버, 팬이 이상정지하면 히트싱크가 이상가열이 된다. Thermal Switch에 의해 히트싱크의 온도가 일정값 이상이 된것을 감지하여 Overheat로 한다. Overheat가 된 경우에는 즉시 파워 변환기의 구동회로를 블록하여 외부로부터 어떤 알람 신호를 낸다. 모터의 내부에 Thermal Switch를 삽입시켜 모터가 과열 했을 때 Overheat를 내는 예도 있다.
3) Fuse(퓨즈용단)
서보 드라이버의 퓨즈가 끊어진 것을 외부에 알린다.
4) Overcurrent(과전류)
모터의 절연 불량등으로 파워 변환기가 접지 불량된 경우등 파워 변환기의 용량을 넘는 대전류가 흐를수 있다. 이 전류를 검지하여 Overcurrent로 하고 파워 변환기의 구동 회로를 블록하여 알람을 낸다. 통상의 동작에서는 일어나지 않는다.
5) Overvoltage(과전압)
부하의 관성 모멘트가 너무 크면 제동시에 큰 에너지가 회생되어 서보 드라이버의 직류 전원 전압으로 회생처리 회로가 동작하고 있는데도 불구하고, 이상(異常)으로 상승하는 경우가 있다. 이 전압이 일정한 값에 달하면 Overvoltage로하여 파워 변환기의 구동회로를 블록하고 알람을 낸다.
6)회생 회로 이상
회생 저항기의 단선, 회생처리용 트랜지스터의 단락이나 쇼트등 이상을 검출한다.
7) TG 이상 검출
TG(Tacho Generator)회로의 오배선이나 단선, 쇼트등을 검출하여 모터가 폭주(Overrun)하는것을 막는다.
8) 외부 전류 제한
모터를 로그시키고 그 위에 과부하 전류가 흐르지 못하게 하고 싶은 경우나 전류 제한값을 외부 시퀀스에 맞춰 변화시키고 싶은 경우에 사용된다.
9) P 동작
속도제어용 서보 드라이버를 위치 루프없이 위치결정으로 사용하고 싶은 경우, 속도 앰프의 드리프트(drift)에 의해 모터가 회전되어 버린다. PI형의 속도 앰프를 P형으로 교체함으로써 어느정도 방지할수가 있다. 그 때문에 외부로부터 P/PI동작을 바꿀수 있는 기능이 필요하다.
10) Overtraver 방지 회로
모터의 정회전 또는 역회전으로만 구동을 정지하는 기능이다. 기계가 End-stroke Limit을 일으켰을 때, 그 방향의 구동을 정지시켜 버리는 것인데 반대 방향으로는 움직일수 있다.
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