■ Servo Motor의 Size 선정 및 그외 체크 사항
1. 모터 사이즈 선정
앞 항목들의 계산 결과에 따라, 서보 모터는 정격 토크가 TE이상이고, 최대 토크는 TM 이상의 사이즈를 메이커의 카달로그에서 선정하면 된다.
2. 그 밖의 체크 사항
(1) 최적 감속비 RP의 계산 및 확인
모터 소요의 시동 토크를 최소로 하기 위한 이론산의 최적 감속비 RP를 계산하고 체크한다.
RP = 1 / ( ( 250 •GD•AW / GA / RT / RT + TF / RT ) •GA / ( 2.5•GM•AW•ER ) )ⁿ(n=1/2)
AW ; 나사축 최대 각가속도
AW(rad/s²) = π•N0•RT / ( 30•T5 )
GA(mm/s²) ; 중력가속도 GA = 9800
앞에서 계산한 총감속비 RT와 이 항의 최적 감속비RP /RT가 0.7 ~ 0.8 정도 이하이면 일반적으로 감속비를 크게 하는 것이 좋다는 것을 의미하므로, 부하의 GD²를 작게 하거나 모터 사이즈를 크게 할수 없는지에 대해 검토한다.
반대로 RP /RT 가 1.2 ~ 1.3 정도 이상이면 일반적으로 모터 사이즈의 여유가 있다는 것을 의미하므로, 사이즈를 작게 할수 없는지에 대해서 검토해 보면 좋다.
(2) 최대 응답 주파수 PL0의 계산 및 검토
인코더의 최대 발신 주파수에서 컨트롤러의 최대 응답 주파수 PL0를 계산하고 체크한다.
인코더의 모터축 직결시 ; PL0(p/s) =N0•P / 60
인코더의 나사축 직결시 ;PL0(p/s) =N0•P•RT / 60
서보모터(Servo Motor)의 용량 (Size) 선정 및 그외 체크 사항
서보모터 용량계산 (서보모터 선정) - 부하 방식별 계산 (2)
서보모터 용량계산 (서보모터 선정) - 부하방식별 계산 (1)
서보(Servo)의 종류와 장단점 그리고 스태핑모터 (Stepping motor)
